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广州亮点——并联分拣机器人

速率和瞬时速度分速率和瞬时速度剖析，开始是在fieher和merlet的参考文献中看到。她们研究发现stewart平台组织力的正转换是立即的线性映射关联，可以用6×6---矩阵h表明。实际上便是传统定义的雅可比矩阵。fieher根据h的线性变换，导出来了逆速率运动学公式计算；根据h的转置得到 了顺向健身运动速率运动学。瞬时速度运动学还可以相近的解决获得。因为速率运动学能立即用以求微分健身运动，并联分拣机器人厂家，ropponen和arai早已将它用以骨节的精密度剖析。并联分拣机器人

亮点装备——并联分拣机器人

分别对规划曲线的速度、加速度、加加速度等指标进行了平滑处理。同时针对典型scara系统的拾放操作的路径进行轨迹规划和优化，论证拾放轨迹曲线的方形直角是速度和加速度不连续来源，运用拉梅曲线(lamécurves)平滑处理典型的轨迹中的水平和垂直段之间的方形直角。从而实现g2连续，即整条轨迹位置、切线、曲率都连续，同时意味着轨迹位置、速度、加速度、加加速度均连续。基于运动学特征，建立并联机器人动平台的模型，定义由拉梅曲线的参数所组成优化目标函数，综合不等式约束，终找到目标函数的值。

亮点装备——并联分拣机器人

其他：---领域中的潜艇、坦克驾驶运动模拟器，下一代---的矢量喷管、潜艇及空间---的对接装置、姿态控制器等；生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割；微手术机器人；大型射电天文望远镜的姿态调整装置；混联装备等，如smt公司的tricept混联机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功---。