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速率和瞬时速度分速率和瞬时速度剖析，开始是在fieher和merlet的参考文献中看到。她们研究发现stewart平台组织力的正转换是立即的线性映射关联，可以用6×6---矩阵h表明。实际上便是传统定义的雅可比矩阵。fieher根据h的线性变换，导出来了逆速率运动学公式计算；根据h的转置得到 了顺向健身运动速率运动学。瞬时速度运动学还可以相近的解决获得。因为速率运动学能立即用以求微分健身运动，ropponen和arai早已将它用以骨节的精密度剖析。并联分拣机器人

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自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是---学者研究得的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。从完全并联的角度出发，这类机构必须具有6个运动链。但现有的并联机构中，也有拥有3 个运动链的6 自由度并联机构，如3-prps 和3-urs 等机构，还有在3 个分支的每个分支上附加1个5杆机构作这驱动机构的6自由度并联机构等。

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并联机器人自由配置是指机构自由度的组合方式。从已有的机型来看，2自由度并联机构都是平面运动机构，自由度配置相对简单。3、4.、5自由度并联机器人机构相对复杂，如常见的3自由度并联机器人机构配置主要有4类，包括3平移dof机构，如delta机构；3转动dof机构，如3—3r球面并联机构等。