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亮点装备——delta并联机器人

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：（1）无累积误差，精度较高；（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；（5）工作空间较小；并联机构（parallel mechanism，简称pm），delta并联机器人报价，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

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并联机器人运动规划进行研究，针对拾放操作提出平滑和性能---的轨迹规划，研究的目标是为了提高delta机器人的拾放操作速度和优化控制等各方面性能。首先，分析了本实验室的delta并联机器人的正解运动学、逆解运动学。实验环节提供运动学求解。接着对典型的拾放操作的运动学特点进行了分析，提出了4-5-6-7次多项式插值方法。

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和串联机器人对比，并联机器人有下列特性：

1.并联构造其尾端件上另外由6根杆支撑点，与串联的悬臂梁对比弯曲刚度大，构造平稳。

2.因为弯曲刚度大，并联构造较串联构造在同样的自身重量或容积下，delta并联机器人厂商，有高的多的承载力大。

3.串联机构尾端件上的偏差是每个骨节偏差的累积和变大，因此偏差大、精密度低，并联式则沒有那般的偏差累积和变大关联，轴体搞精度。delta并联机器人